一、编译环境
（1）树莓派4B
（2）操作系统：https://www.raspberrypi.org/downloads/raspbian/ （2021-01-11-raspios-buster-armhf-full）
二、安装编译工具
sudo apt-get install bc
sudo apt-get install libncurses-dev libssl-dev
sudo apt-get install build-essential kmod cpio flex cpio bison
三、搭建工作环境
（1）创建kernel工作目录
mkdir ~/kernel && cd ~/kernel
（2）下载源码
下载地址：https://github.com/raspberrypi/linux 选择rpi-4.19.y-rt。
（3）将压缩包移动到kernel目录下并解压，并在编译前配置内核文件
unzip linux-rpi-4.19.y-rt
KERNEL=kernel7l
cd linux-rpi-4.19.y-rt
make bcm2711_defconfig
（4）实时内核配置
make menuconfig
选择General setup–>
选择Preemption Model(Fully Preemptible Kernel (RT))–>
选择Fully Preemptible Kernel (RT）保存退出。
四、开始编译
（1）编译，需要花两三个小时的时间
make -j4 zImage modules dtbs
（2）编译完成后，安装模块
sudo make modules_install
（3）将编译好的文件复制到/boot文件夹中
sudo cp arch/arm/boot/dts/.dtb /boot/
sudo cp arch/arm/boot/dts/overlays/.dtb* /boot/overlays/
sudo cp arch/arm/boot/dts/overlays/README /boot/overlays/
（4）替换内核
sudo chmod a+x scripts/mkknlimg
sudo scripts/mkknlimg arch/arm/boot/zImage /boot/$KERNEL.img
（5）重启
sudo reboot
五、检验和测试
（1）重启后查看内核是否替换成功
uname -a
（2）安装测试工具并运行
sudo apt-get install rt-tests
sudo cyclictest -t 5 -p 80 -n

参考连接: https://blog.csdn.net/jueyisan/article/details/101013705
原文中对于树莓派4B需要在kernel文件夹下使用命令KERNEL=kernel7l
并在进入linux-rpi-4.19.y-rt文件夹后使用命令
make bcm2711_defconfig
否则将导致树莓派无法开机。